ライントレーサ その2

前回、言ったようにライントレーサの回路周りの紹介を行いたいと思います。設計の環境はEagle7.2.0を使用しています。
・回路図

linetracer1
(クリックすると拡大したものが見れます。)
・使用した電子部品
・マイコン:STM32F103CBT6(Chip One Stopで購入)
・モータドライバIC:NJM2670(秋月で購入)
・フォトトランジスタ:
・ラインセンサ用LED:
・ジャイロセンサ(今回は未使用):
・バッテリー:Lipo 7.2V

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ライントレーサ その2

ライントレーサ その1

9月にの上旬ごろに開催されるライントレーサの大会(合同ロボコン)に向けて、機体(ロボット本体)・基板・プログラムを作成しています。今回は機体について紹介していきます。
モータ・エンコーダ・キャスター・タイヤはすべてPololuという会社から購入しています。
構成は以下の通りです。
・モータ:10:1 Micro Metal Gearmotor HP with Extended Motor Shaft
https://www.pololu.com/product/2211
・エンコーダ:Magnetic Encoder Pair Kit for Micro Metal Gearmotors, 12 CPR, 2.7-18V
https://www.pololu.com/product/2598
・キャスター:Pololu Ball Caster with 3/8″ Metal Ball
https://www.pololu.com/product/951
・タイヤ:Pololu Wheel 42×19mm Pair
https://www.pololu.com/product/1090
・モータ固定具:Pololu Micro Metal Gearmotor Bracket Pair – White
https://www.pololu.com/product/1086

ロボット全体はこんな感じです。IMG_1058
基板が2段になっているのは電源のON/OFFスイッチを付け忘れたのと、バッテリー置き場を考えていなかったからです。
エンコーダ基板のスルーホールからモータの電源をとることができます。見えませんが、6ピンMILコネクタを半田付けし断線しないようにホットボンドで固めています。

次回は回路周りを紹介していこうと思います。

ライントレーサ その1