ライントレーサ その2

前回、言ったようにライントレーサの回路周りの紹介を行いたいと思います。設計の環境はEagle7.2.0を使用しています。
・回路図

linetracer1
(クリックすると拡大したものが見れます。)
・使用した電子部品
・マイコン:STM32F103CBT6(Chip One Stopで購入)
・モータドライバIC:NJM2670(秋月で購入)
・フォトトランジスタ:
・ラインセンサ用LED:
・ジャイロセンサ(今回は未使用):
・バッテリー:Lipo 7.2V


モータドライバICは電源電圧が4.5~5.5Vと記載されていた気がしますが、3.3Vで動作させています。マイコンの電圧が3.3Vであったため、5Vは使用したくなかったから。結果として、正常に動作することが確認できました。
あと、電源のON/OFFスイッチと電源確認用のLEDを付け忘れていました。

ラインセンサ用のLEDにトランジスタがついているのは、外乱の除去のためです。トランジスタがONの時とOFFの時のフォトトランジスタの値の差分をとることで外乱を除去しようとしています。効果があるのかはわかりませんが…
また、ラインセンサ用のLEDについている抵抗の値が小さいためか、少しあったかくなります。動いているので、わざわざ変える気にはなりません。

という感じで、かなりガバガバな設計をしているので参考にさせれる方は注意してください。

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ライントレーサ その2

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